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▼2017 錦秋号

NEWS REPORT

複雑な配管内の情報を正確に提供
皮膚型触覚センサ搭載ヘビ型ロボット用に音響センサを開発

 理工学術院の奥乃博教授、京都大学大学院の松野文俊教授らは、内閣府総合科学技術・イノベーション会議が主導する革新的研究開発推進プログラム(I mPACT)タフ・ロボティクス・チャレンジにおける研究開発課題「タフな索状ロボットおよび極限ヒューマンインタフェースのための極限制御システムの開発」において、プラント設備の配管内の日常点検や緊急時の点検を目的としたヘビ型ロボットを開発しました。

 ヘビ型ロボットは、複雑な配管内を走破し、脚型ロボットや車輪型ロボットでは進入できない空間かつファイバースコープでは到達できない場所へのアプローチを実現。皮膚型接触センサと音響センサを活用して、配管内など狭隘で複雑な環境の状況を正確に提供することに成功しました。その適用のひとつとして、プラント設備の配管内外の日常点検や緊急時の点検を行うことが期待されています。

図1 皮膚型の触覚センサを搭載したヘビ型ロボット

図2 マイクロフォンと慣性センサを搭載したヘビ型ロボット