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▼2017 早春号

NEWS REPORT

災害現場を模擬したがれき上での移動を可能に

脚型ロボットプラットフォーム「WAREC-1」 誕生

脚型ロボットのプラットフォームWAREC-1。1肢7自由度の合計28自由度で構成され、体重約150kg。各手先・足先には6軸力覚センサ、胴体内部にはIMU(Inertial Measurement Unit)を持つ

 内閣府総合科学技術・イノベーション会議が主導する革新的研究開発推進プログラム(ImPACT)タフ・ロボティクス・チャレンジの一環として、理工学術院の高西淳夫教授、高等研究所の橋本健二助教、三菱重工業株式会社らは、脚型ロボットのプラットフォームとなる「WAREC-1(WAsedaREsCuer-No.1)」を開発。4つの肢を持つ脚型ロボットは、1肢7自由度の全28自由度を持ち、垂直はしご昇降だけでなく、4脚歩行や2脚歩行も可能なように設計されています。分散制御システムを採用することで省配線化を、中空構造のアクチュエータユニットを開発することで各肢内部への配線の収納を実現。腹ばい移動も可能な頑健な「WAREC-1」の開発により、胴体部を路面に積極的に接触させることで災害現場など崩壊の危険性のあるがれき上の移動を可能にしました。